La prima menzione del castello è legata alla comparsa del toponimo "de Castrobarco" nel 1171, benché il nome della famiglia sia attestato già nel 1155. Il Castrum de Castro Barco viene citato nel 1198 quando Briano lo vende al vescovo Corrado.
Nei primi anni del XIII secolo, Castel Barco è sede di investitura alla presenza dello stesso vescovo Corrado; in tale occasione viene confermato il potere dei signori di Castelbarco sui feudi della Bassa Vallagarina.
Con la morte di Azzone, figlio di Briano Castelbarco, avviene la divisione dei beni di famiglia in cinque parti ma il castello rimane quale bene comune tra tutti gli eredi. Qualche decennio dopo il principe vescovo Mainardo di Neuhaus concede a Guglielmo, figlio di Aldrighetto Castelbarco, l’infeudazione della giurisdizione di Barco comprendente i territori situati sulla destra dell’Adige tra Aldeno ed il rio di Piazzo, a sud di Pomarolo. Il complesso fortificato è occupato dai veneziani nel secolo successivo e viene adattato alle nuove tecniche belliche; nel 1508 la fortificazione viene assediata dai soldati di Massimiliano I che, dopo averlo espugnato, lo saccheggiano e lo danno alle fiamme. Benchè in stato rovinoso, il castello di Barco viene concesso in feudo dall’imperatore al signore di Gresta, Antonio Castelbarco, che non provvide però ad un suo ripristino.
Oggi il castello si conserva allo stato di rudere ma è ancora possibile dedurne l’importanza considerando la sua posizione strategica e la sua funzione di completamento di un articolato sistema difensivo, comprendente i castelli di Nomi, Beseno e della Pietra.
E. POSSENTI, G. GENTILINI, W. LANDI, M. CUNACCIA (a cura di), Castra, castelli e domus murate. Corpus dei siti fortificati trentini tra tardoantico e basso medioevo. Apsat 5, pp.130-132. Mantova 2013.
F. DEGASPERI Castelli del Trentino Alto Adige. Trento 2011.